Die Ursprungsheimat der Mangalarga Marchadores ist die Fazenda Campo Alegre in Minas Gerais/ Brasilien. Hier kreuzte im 18. Jahrhundert der Farmbesitzer Junqeira seinen portugiesischen Altér Real- Hengst "Sublime", welchen er von dem Prinzregenten Dom Joao IV geschenkt bekam, mit eigenen Stuten. Die Stuten besaßen sowohl berberische wie auch andalusische Vorfahren, es waren unter anderem spanische Genetten, Andalusier sowie aus Lusitano, Andalusiern und Berbern entstandene Crioulos.
Man wollte ein leichtrittiges, gelehriges und trittsicheres Arbeitspferd züchten, eine natürliche Gangveranlagung war bei den ersten Nachkommen sichtbar und wurde seitdem gefördert. Schon nach wenigen Generationen war bei vielen Tieren die genetische Veranlagung für den besonderen Gang, die Marcha, fixiert. Dafür waren die Auswahl der Ausgangsrassen und eine strenge Selektion verantwortlich.Entstehung zweier Typen
Die Pferde wurden größtenteils cirka 1840 an die Hazienda Mangalarga verkauft, dort wurde die Zucht gezielt fortgesetzt. Die verschiedenen Züchter dieser Rasse besaßen unterschiedliche Vorstellungen von den Pferden, so wurden neben der Marcha von einigen Besitzern Größe und Eleganz gefördert.In Brasilien entstanden im Laufe der Zeit zwei unterschiedliche Formen der Rasse Mangalarga:
Seit 1850 wird der Mangalarga Paulista unabhängig von den Mangalarga Marchadores gezüchtet, bis dahin wurden teilweise Anglo- Araber, Englische Vollblüter und nordamerikanische Rassen vor allem in der Region um die Stadt Sao Paulo zur Zucht eingesetzt. Deren Nachkommen besaßen oftmals keine Marcha und waren als Paulistas, in Anlehnung an Sao Paolo, bekannt.
Im Jahr 1860 kam es zur endgültigen Trennung von Mangalarga Marchadores und Mangalarga Paulistas, gleichzeitig wurde die Bezeichnung Mangalarga Paulista der offizielle Rassenamen. Dadurch war die Zucht beider Rassen getrennt, Käufer konnten nicht mehr getäuscht werden und Züchter konnten besser selektieren. Im Laufe der Zeit wurden bei den Paulistas verschiedene iberische Rassen eingesetzt, um einen bequemen Trab (Tradoda) zu erhalten.
Die Mangalarga Paulistas lassen verschiedene positive Eigenschaften der Marchadores vermissen, nicht nur die fehlende Marcha sondern auch Exterieur- und Interieurfehler treten auf. Paulistas mit Anzeichen von Marcha oder einer Vermischung von Marcha und Trab sind oft Zeichen einer fehlerhaften Zucht. Paulistas müssen einen deutlichen Trab aufweisen und keinerlei Spuren einer Marcha zeigen.
Die Mangalarga Paulista können durchaus gute Freizeitpferde darstellen oder auch auf einfachen Turnieren glänzen. Da man aber den Begriff Mangalarga mit Gangpferden verbindet und die Marchadores sehr gute Eigenschaften aufweisen, sollte man sich versichern einen Marchador und keine Paulista zu kaufen, allerdings sind die Paulistas erheblich billiger.